ECxx旋转编码器如何消除抖动和杂波
常有两种：定时等待法 。在中断服务函数的转动判断里，加一个很短的延时来实现消抖，这种方法虽然能解决抖动问题，但在编码器转动比较快时，容易漏判，不建议使用该方法1。状态检测法 。通过检测编码器的两个信号脚的状态变化（上升沿或下降沿）来进行消抖。例如，当A相下降沿触发中断时，在A相低电平期间死循环，直到A相恢复高电平后循环结束，然后通过检测B相在这期间产生了上升沿还是下降沿来判断正、反转12。

发布于2024-05-04

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