ECxx旋转编码器如何消除抖动和杂波

消抖的核心思路：

A脚设置为上升下降沿均会进中断,下降上升一个变换周期，判断这个周期的A脚，B脚的始末状态，来判断正反转一次。

优点：只需要一个管脚的外部触发，另一脚单纯获取电平状态即可。

还是要建议给AB脚各加上1颗103电容最好，避免频繁进入中断消耗资源。

增加判断正、反转的条件，读取一个周期内的电平变化再进行判断。首先将最小系统板的PB0引脚与A相连接，触发方式选择上升/下降沿触发，用A相的输出信号来触发中断，然后在A相下降沿触发第一次中断后读取B相电平，紧接着A相上升沿触发第二次中断后读取B相电平，结合两次读取到的电平来判断是正转还是反转，这种检测方法和第二种方法的原理相同，即从A相的下降沿触发到上升沿触发期间，若B相电平发生了变化，则判定编码器转动，反之未转动，波形抖动时B相的电平保持不变，能够实现消抖。

当检测到到脉冲发生跳变的时候，几毫秒之内不检测脉冲就可以了，通过使用一个外部中断+定时器实现正交脉冲的滤波。用外部中断检测脉冲的下降沿，检测到下降沿后，关闭外部中断，判断当前旋转方向，打开定时器中断定时1ms，定时时间到了之后，关闭定时器中断，打开外部中断，开始接受下一个脉冲。